正式公開版 Ver 1.0（2000/1/4公開）
暫定版 Ver 1.1α3（2000/2/8公開）
コマのシミュレーションです
コマシミュレーション ver1.0をダウンロードする（Windows95/98/NT4.0用(OpenGL要)、LZH圧縮、106KB）
コマシミュレーション ver1.0プログラムソース（VisualC++6.0用、LZH圧縮、31KB）
カーソルキーで回転、Roll UP/DOWNで拡大・縮小、スペースキーで位置初期化です。初期化は４パターンありますが、1から4のキーで直接指示することもできます。
2000/2/8日 Ver1.1α3
今度は（も？）プログラマさん向け参考出展。試しに接触処理部分を硬いバネで処理するタイプに変更してみました。 ただ、動きはあまり変わりがありません。てっきり抗力の求め方が変だと思ったんですが・・・。あとは抵抗かな？
なお、各所の情報によると、これはペナルティ法と呼ばれるらしいです。実は、Ver1.0α1で使っていた手法ですね、これ。ＢＢＳ過去ログ参照。
＃今度はDTが小さいからめり込みが少ないけど
ということは、Ver1.0で採用してた力積求めてdtで割って瞬間的に働く力を求める手法が撃力ベースっていう手法のようです（何か自分で同じこと考え出してますが・・・）。あと、Ver1.0α2の手法（とどのところがAB法と言ってるやつ）があるわけですが、これの正式名称はなんなんだろう？絶対もっとリファインした理論が存在するはずですが（解析力学の一般化座標向け数値解析手法とかいう感じで）。
コマシミュレーション ver1.1α3をダウンロードする（Windows95/98/NT4.0用(OpenGL要)、LZH圧縮、106KB）
2000/1/31日 Ver1.1α2
まだバグがあったので修正。角速度変更するときに、副作用を及ぼすのにちゃんと保存せんで計算してたです。あと、皆さんからの情報により、逆さゴマは実は重心が下にあるらしい、ということで、パラメータそのようにしておきました。確かに軸が上にあるときに下がってくるんですが、立ち上がってくんないなぁ・・・パラメータが変なのかな？どちらかというと摩擦部の処理が変な気がしてきましたが。
コマシミュレーション ver1.1α2をダウンロードする（Windows95/98/NT4.0用(OpenGL要)、LZH圧縮、106KB）
コマシミュレーション ver1.1α2プログラムソース（VisualC++6.0用、LZH圧縮、31KB）
2000/1/31日 Ver1.1α
KanoさんのところのBBSで任意の慣性モーメントの処理法聞いて納得。一度慣性主軸系に変換すれば良いのね。ということで修正しておきます。
たーだ、今のところは逆さコマになってません。パラメータ調節すればOKだと思いますが・・・
とりあえず、考え方はあってるはずなのでソースは出しときます。対称でない、もっと基本的な物体（円柱とか）からやるべきですね。本当は。
2000/1/4日 Ver1.0
剛体力学の勉強にということで、逆さゴマシミュとして始めたものの、逆さにならないため、単なるコマシミュです(^^; 慣性モーメントをテンソルで処理してないからなのか、パラメータが変なのか、根本的に勘違いしているか、どこか誤差が大きいのか・・・
とりあえず、基礎部分の勉強にはなると思うので公開しておきます。